气动执行器分薄膜式、活塞式、拨叉式和齿轮齿条式。活塞式行程长，适用于要求有较大推力的场合；而薄膜式行程较小，只能直接带动阀杆。拨叉式气动执行器具有扭矩大、空间小、扭矩曲线更符合阀门的扭矩曲线等特点，但是不很美观；常用在大扭矩的阀门上。齿轮齿条式气动执行机构有结构简单，动作平稳可靠，并且安全防爆等优点，在发电厂、化工，炼油等对安全要求较高的生产过程中有广泛的应用。
    气动执行器的优点：
    气动执行器就相对与电动执行器来说，它的要求与工作环境没有那么高。控制动作迅速，反应快，可在较短的时间内达到所需的压力和速度。工作环境适应性好，特别在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射和振动等恶劣工作环境中，比液压、电子、电气控制更优越。有正、反作用切换；功率大，具有防爆功能。
    电动执行器按运动方式分为：角行程和直行程；常用于配套各种阀门与阀门共同构成电动调节阀、电动球阀、电动蝶阀等工业自控电动阀门。以AC交流电或DC直流电为驱动能源。
    电动执行器的优点：
    结构紧凑，体积小巧。比起气动执行器，电动执行器结构相对简单，能源取用方便，没有“漏气”的危险，可靠性高。不需要对各种气动管线进行安装和维护。信号传输速度快，传输距离远，便于集中控制，控制精度和灵敏度高，与电动调节仪表配合方便，安装接线简单。适用于防爆要求不高，气源缺乏的场所。